PPGEE Sesión de Defensa de Tesis Doctoral N° 52 - Análisis y construcción de aceleradores de hardware para calcular el camino más corto en la planificación de rutas de robots en tiempo real

 

ESTUDIANTE: Linton Thiago Costa Esteves

 

 

 

FECHA: 30/10/2024

 

 

 

HORA: 08:00

 

 

 

UBICACIÓN: https://conferenciaweb.rnp.br/sala/wagner-luiz-alves-de-oliveira

 

 

 

TÍTULO: Análisis y construcción de aceleradores de hardware para calcular el camino más corto en la planificación de rutas de robots en tiempo real

 

 

 

 

 

 

 

PALABRAS CLAVE: Dijkstra; Camino más corto; PRM; FPGA; Robótica;

 

 

 

 

 

RESUMEN:

 

Este trabajo propone un análisis y optimización para el cálculo del camino más corto en la planificación.

de rutas para robots móviles. La solución propuesta pretende presentar una alternativa de alta calidad.

Rendimiento que puede cumplir con las limitaciones de tiempo requeridas para el procesamiento a tiempo.

real para los robots. Para ello se construyó una arquitectura centrada en el paralelismo que se integrará

en hardware dedicado. A través de la exploración del paralelismo, la solución pretende presentar, además

de una mejora del rendimiento, una adaptación dinámica a los cambios en la gráfica de posibles

movimientos a analizar, ya que se pueden insertar o quitar bordes de

manera temporalmente aleatoria según los cambios en el medio ambiente. Este trabajo demuestra la

arquitectura desarrollada junto con sus resultados. Se actualiza la gráfica de la aplicación.

eficientemente a través de una serie de obstáculos, lo que resulta en una mejora notable de 120

veces para gráficos con 1.024 nodos. Al usar un dispositivo de bajo costo como el Cyclone

IV Y, rendimiento alrededor de 20 veces mayor que el de una aplicación equivalente en

software.

 

 

 

 

MIEMBROS DE LA JUNTA:

 

 Profe. Dr. Wagner Luiz Alves de Oliveira (UFBA - Asesor)

 Profe. Dr. Paulo César Machado de Abreu Farias (UFBA - Asesor)

 Profe. Dr. Tiago Trindade Ribeiro (UFBA)

 Profe. Dr. Anfranserai Morais Dias (UEFS)

 Profe. Dr. Edward David Moreno Ordóñez (UFS)

 Profe. Dr. Nelson Alves Ferreira Neto (Graduado PPGEE)

 

 

El 22/10/2024

 

Em 24/10/2024