Sesión de Defensa de la Tesis de Maestría N° 285 del PPGEEC - Mapeo 3D y Localización de Robots Móviles utilizando Sensor LiDAR

ESTUDIANTE: MARCELO ESPINHEIRA CRAVO DE CARVALHO

FECHA: 17/12/2024

HORA: 14:00

UBICACIÓN: https://conferenciaweb.rnp.br/webconf/lar-laboratorio-de-robotica-ufba

TÍTULO: Mapeo 3D y localización de robots móviles mediante sensor LiDAR

PALABRAS CLAVE: Robótica Móvil; Golpe LiDAR; Cartografía; Ubicación;

RESUMEN: En los últimos años, ha ido aumentando el desarrollo de algoritmos de localización y mapeo simultáneos (SLAM) utilizando datos de sensores LiDAR (Light Detección de Rango). Los sensores LiDAR tienen la capacidad de realizar escaneos 3D en 360° de entornos, con un tiempo de adquisición y un consumo de energía relativamente bajos, lo que permite su uso en sistemas integrados. El objetivo de esta investigación es estudiar e implementar técnicas SLAM utilizando datos de sensores Li-DAR, para obtener mapeo y localización en ambientes interiores para tareas de navegación con robots móviles. En este contexto, se implementaron las técnicas LeGO-LOAM, A-LOAM y F-LOAM, con el objetivo de analizar la influencia del volumen de características geométricas estáticas de referencia en la calidad del mapeo y la precisión de la ubicación instantánea. Las estrategias LOAM capturan características geométricas basadas en la clasificación de puntos de nubes capturados por el sensor LiDAR y posteriormente identifican la correspondencia entre escaneos consecutivos para obtener una estimación de ubicación. Para analizar el rendimiento de las técnicas, se probaron en simulación y en un entorno real. El simulador utilizado fue el Gazebo, el robot móvil Husky, el sensor LiDAR Velodyne VLP-16, realizándose escaneos en los siguientes ambientes: en corredor recto cerrado con ventanas, corredor recto cerrado sin ventanas, corredor cuadrado cerrado y en una maqueta 3D del LaR - Laboratorio de Robótica del DEEC/UFBA. Los experimentos reales se realizaron en LaR, utilizando el robot móvil Husky, el sensor LiDAR Velodyne VLP-16 y el sistema de captura de movimiento Optitrack 3D.

MIEMBROS DE LA JUNTA:

ANDRE GUSTAVO SCOLARI CONCEICAO (ASESOR)    UFBA

PAULO CESAR MACHADO DE ABREU FARIAS              UFBA

TIAGO TRINDADE RIBEIRO                                      UFBA

TITO LUIS MAIA SANTOS                                         UFBA

EDUARDO TELMO FONSECA SANTOS                        IFBA

 

Em 06/12/2024