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PPGEE Sesión de Defensa de Tesis Doctoral N° 46 - CAPTAR E IDENTIFICAR OBJETOS CON MÉTODOS DE APRENDIZAJE PROFUNDO

ESTUDIANTE: CAIO CRISTIANO BARROS VITURINO

FECHA: 01/12/2023

HORA: 14:00

UBICACIÓN: https://conferenciaweb.rnp.br/ufba/lar-laboratorio-de-robotica-ufba

TÍTULO:

 

AGARRAR E IDENTIFICAR OBJETOS CON MÉTODOS DE APRENDIZAJE PROFUNDO

 

 

CONTRASEÑAS:

 

Agarre robótico, redes neuronales convolucionales, manipuladores robóticos

 

 

PÁGINAS: 144

RESUMEN:

 

En los últimos años, los métodos de agarre robóticos basados ​​en el aprendizaje profundo han superado en rendimiento a los métodos analíticos. A pesar de los resultados obtenidos, la mayoría de estos métodos sólo utilizan prehensiones planas debido al alto coste computacional que se encuentra en las prehensiones 6D. Sin embargo, las prehensiones planas tienen limitaciones espaciales que impiden su aplicabilidad en entornos complejos, como la prehensión de objetos fabricados dentro de impresoras 3D. Además, algunas técnicas de agarre robóticas generan sólo un agarre viable por objeto. Por otro lado, es necesario obtener múltiples prehensiones posibles por objeto, porque no todas las prehensiones generadas son cinemáticamente viables o no chocan con otros obstáculos cercanos. Para abordar estas limitaciones, se propone un método de agarre robótico capaz de generar varios agarres selectivos 6D por objeto, evitando colisiones con obstáculos adyacentes. Las pruebas de agarre se realizaron en una Unidad de Fabricación Aditiva, que presenta un nivel de complejidad considerable debido a la alta probabilidad de colisiones. Los resultados experimentales demuestran que es posible lograr una tasa de éxito considerable al agarrar objetos fabricados. El brazo robótico UR5, la cámara Intel Realsense D435 y el efector final Robotiq 2F-140 se utilizan para validar el método propuesto en experimentos reales.

 

 

MIEMBROS DE LA JUNTA:

Presidente - ANDRE GUSTAVO SCOLARI CONCEICAO - UFBA (Asesor)

Pasante - TIAGO TRINDADE RIBEIRO - UFBA

Interno - EDUARDO FURTADO DE SIMAS FILHO _ UFBA

Externo a la Institución - VALDIR GRASSI JR - USP

Externo a la Institución - EDUARDO TELMO FONSECA SANTOS - IFBA

Em 01/12/2023

 


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