Sessão de Defesa da Tese de Doutorado No. 52 do PPGEE - "Análise e construção de aceleradores em hardware para o cálculo do menor caminho em planejamento de rotas de robôs em tempo real"

DISCENTE : Linton Thiago Costa Esteves

 

 

 

DATA : 30/10/2024

 

 

 

HORA: 08:00

 

 

 

LOCAL: 

 

 

 

TÍTULO: Análise e construção de aceleradores em hardware para o cálculo do menor caminho em planejamento de rotas de robôs em tempo real

 

 

 

 

 

 

 

PALAVRAS-CHAVES: Dijkstra; Menor Caminho; PRM; FPGA; Robótica;

 

 

 

 

 

RESUMO:

 

Este trabalho propõe uma análise e otimização para o cálculo do menor caminho no planejamento

de rotas para robôs móveis. A solução proposta visa apresentar uma alternativa de alto

desempenho que possa atender às restrições de tempo necessárias para processamento em tempo

real para robôs. Para isso, foi construída uma arquitetura focada em paralelismo a ser embarcada

em hardware dedicado. Através da exploração de paralelismo, a solução visa apresentar, além

de uma melhoria de desempenho, uma adaptação dinâmica às mudanças no grafo de possíveis

movimentações a ser analisado, uma vez que arestas podem ser inseridas ou removidas de

forma temporalmente aleatória conforme as mudanças no ambiente. Este trabalho demonstra a

arquitetura desenvolvida juntamente com seus resultados. O grafo da aplicação é atualizado de

forma eficiente através de uma matriz de obstáculos, resultando em uma melhoria notável de 120

vezes para grafos com 1.024 nós. Ao utilizar um dispositivo de baixo custo como o Cyclone

IV E, é atingido desempenho cerca de 20 vezes superior a de uma aplicação equivalente em

software.

 

 

 

 

MEMBROS DA BANCA: 

 

 Prof. Dr. Wagner Luiz Alves de Oliveira (UFBA - Orientador)

 Prof. Dr. Paulo César Machado de Abreu Farias (UFBA -Orientador)

 Prof. Dr. Tiago Trindade Ribeiro (UFBA)

 Prof. Dr. Anfranserai Morais Dias (UEFS)

 Prof. Dr. Edward David Moreno Ordonez (UFS)

 Prof. Dr. Nelson Alves Ferreira Neto (Egresso do PPGEE)

 

 

Em 01/10/2024

Em 23/10/2024