Sessão de Defesa da Dissertação de Mestrado No. 285 do PPGEEC - Mapeamento 3D e Localização de Robôs Móveis utilizando Sensor LiDAR

DISCENTE : MARCELO ESPINHEIRA CRAVO DE CARVALHO

DATA : 17/12/2024

HORA: 14:00

LOCAL: https://conferenciaweb.rnp.br/webconf/lar-laboratorio-de-robotica-ufba

TÍTULO: Mapeamento 3D e Localização de Robôs Móveis utilizando Sensor LiDAR

PALAVRAS-CHAVES: Robótica Móvel; LiDAR SLAM; Mapeamento; Localização;

RESUMO: Nos últimos anos é crescente o desenvolvimento de algoritmos de localização e mapeamento simultâneo (SLAM) utilizando dados de sensores LiDAR (Light Detec- tion Ranging). Os sensores LiDAR possuem a capacidade de realizar varredura 3D em 360° de ambientes, com tempo de aquisição e consumo de energia relativamente baixos, o que possibilita a sua utilização em sistemas embarcados. O objetivo desta pesquisa é estudar e implementar técnicas SLAM utilizando dados de sensores Li- DAR, para obtenção do mapeamento e localização em ambientes internos (indoor) para tarefas de navegação com robôs móveis. Neste contexto foram implementadas as técnicas LeGO-LOAM, A-LOAM e F-LOAM, objetivando analisar a influência do volume de referenciais estáticos features geométricas na qualidade do mapeamento e precisão da localização instantânea. As estratégias LOAM realiza a captura de features geométricas a partir da classificação dos pontos da nuvem capturada pelo sensor LiDAR, e posteriormente identifica correspondência entre varreduras conse- cutivas para obter a estimativa de localização. Para análise de desempenho das técnicas foram testadas em simulação e em ambiente real. O simulador utilizado foi o Gazebo, o robô móvel Husky, o sensor LiDAR Velodyne VLP-16, com varreduras realizadas nos seguintes ambientes: em um corredor reto fechado com janelas, cor- redor reto fechado sem janela, corredor quadrado fechado e em um modelo 3D do LaR - Laboratório de Robótica do DEEC/UFBA. Os experimentos reais foram con- duzidos no LaR, utilizando o robô móvel Husky, o sensor LiDAR Velodyne VLP-16 e o sistema de captura de movimento 3D Optitrack. 

MEMBROS DA BANCA: 

ANDRE GUSTAVO SCOLARI CONCEICAO (ORIENTADOR) UFBA

PAULO CESAR MACHADO DE ABREU FARIAS                         UFBA

TIAGO TRINDADE RIBEIRO                                                 UFBA

TITO LUIS MAIA SANTOS                                                    UFBA

EDUARDO TELMO FONSECA SANTOS                                   IFBA

Em 06/12/2024